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Sonntag, 5. Februar 2012, 13:55

Ankündigung: Celaeno Firmware 0015

Für das (Dieser Begriff wurde für Sie ausgeblendet. Um ihn doch lesen zu können sollten Sie sich registrieren/freischalten lassen!) gibt es nun die neue Firmware 0015, die unter anderem verbesserten Support für den Luftdrucksensor bietet. Wieder mal ein grosser Dank an alle fleissigen Betatester, die viele Stunden dafür geopfert und der Kälte getrotzt haben!!!



Die wichtigsten neuen Features sind:

  • Schnellere und knackiger ansprechende Lageregelung
  • Drastisch verbesserte Höhe-Halten Funktion
  • 1.5 Sekunden zusätzliche Pause beim Initialisieren (für Regler und Empfänger, die länger initialisieren. Turnigy Plush Regler funktionieren nun "aus der Schachtel" und brauchen keine extra Resets mehr)
  • Gedrehter Kamerausgleich, wenn Ausrichtung "vorne" im Mischer nicht 0 ist - wichtig z.B. im X-Modus ! (Achtung, der Copter muss neu gestartet werden, damit der Cam-Ausgleich umgestellt wird!)
  • Vergrößerte "Totzone" der Knüppel im ACC-Modus für angenehmeres Steuergefühl



Die Firmware kann ab sofort (Dieser Begriff wurde für Sie ausgeblendet. Um ihn doch lesen zu können sollten Sie sich registrieren/freischalten lassen!) heruntergeladen werden.


Bitte beachten:

  • Es kann von der Firmware 0015 upgedated werden, ohne die Parameter neu einstellen zu müssen.
  • Vor dem ersten Flug im ACC-Modus unbedingt den Beschleunigungssensor neu kalibrieren, da die Kalibrierung etwas geändert wurde!
  • Es empfiehlt sich auch, die Fernsteuerung neu einzulernen, da an der Empfängerauswertung einiges geändert wurde!
  • Der Höhenregler funktioniert am besten mit den in der Firmware eingestellten Standardwerten (P Hoehe=20, I Hoehe=21, D Hoehe=15), bitte im Menü Parameter prüfen, ob diese so gesetzt sind
  • Die Firmware ist kompatibel mit dem PCC Manager 1.40 und höher


Ein paar Hintergrundinfos zur neuen Höhenregelung:


Schwebegasschätzung

In den ersten Flugsekunden-/Minuten nach dem Abheben, versucht das Celaeno aus der Vertikalgeschwindigkeit das Schwebegas für den jeweiligen Copter zu schätzen. Dabei werden der ACC-Sensor und der Luftdrucksensor kombiniert und die vertikale Bewegung gemessen. Daraus und aus der Stellung des Gasknüppels wird der Wert geschätzt, bei dem der Copter schwebt (also nicht steigt oder sinkt). Dieser Wert wird dann als Ausgangswert für die Höhenregelung genommen.

Es empfiehlt sich also, in den ersten 20 Sekunden nicht wild herumzufliegen, sondern mal ein bisschen im Schwebeflug zu verharren, wenn man Wert auf eine besonders gute Höhenregelung legt. Es funktioniert zwar auch anders, aber so sind die Ergebnisse deutlich besser. Einfach mal probieren!

Berücksichtigung der Batteriespannung bei der Höhenregelung

Beim Einschalten der Höhenregelung merkt sich der Copter die aktuelle Batteriespannung (UBatt_Baro) und regelt beim Absinken der Spannung im Laufe des Flugs das Schwebgas automatisch höher.
Dies passiert nach der Formel:

Schwegbas = Schwebgas_Schätzung * (UBatt_Baro / UBatt_Aktuell)

Wenn der Akku also beim Umschalten 12V gehabt hat und nun 10V hat, dann erhöht der Copter also das Schwebgas um den Faktor (12/10) = 1.2
Dies wird während des Flugs dann ständig angepasst.


Berücksichtigung der Neigungen in Nick/Roll bei der Höhenregelung

Liegt der Copter nun in einer Schräglage, dann wird der Schwebegaswert bis auf das maximal Doppelte erhöht, weil ja der Schubvektor nicht mehr direkt nach unten zeigt.


PID-Regelung der Höhe

Die PID-Regelung der Höhe basiert nun auf der Vertikalgeschwindigkeit und nicht mehr direkt auf der Höhenabweichung. Aus der Differenz zur Sollhöhe wird eine Sollgeschwindigkeit nach oben oder unten berechnet und der Gaswert (ausgehend vom geschätzen Schwebegas) mittels PID-Regler so angepasst, dass die aktuelle Vertikalgeschwindigkeit des Copters sich an die Sollgeschwindigkeit angleicht.
So reagiert die Regelung sanfter und kann sich auch viel besser an schwere oder leichte Copter anpassen.
Plejad Copter Control www.plejad.net

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »plejad« (21. Juni 2012, 13:40)


2

Sonntag, 5. Februar 2012, 19:15

Ihr Jungs seit einfach genial. *clapp*

Die neue Software werde ich dann gleich auf mein Board bringen wenn ichs von Andreas bekommen hab. 8o

ikkorb

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  • »ikkorb« ist männlich
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3

Samstag, 11. Februar 2012, 21:38

:thumbsup: JUCHHUUU - DANKE!!! :thumbsup:
Fliegen, Fliegen, nichts als Fliegen - und ich meine nicht die Viecher :gruebel:

4

Dienstag, 14. Februar 2012, 15:29

Es gibt jetzt schon die 0016 für die PCC und 006 für das Stardrive ...

Verwendete Tags

Celaeno, Plejad

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